辺境艦隊の司令官タクトは、クーデターから逃げ延びたシヴァ皇子を、反クーデター軍の本拠まで護衛することになった。唯一の戦力は紋章機と呼ばれる機体を駆る美しい５人の乙女エンジェル隊。ドタバタ逃避行開始！